Montagem e teste
EM PROCESSO DE DOCUMENTAÇÃO E DESENVOLVIMENTO
Placa Central
A placa central vai funcionar como o "cerébro" do robô, centralizando o controlo de todos os componentes e alojando o programa que vai tomar as decisões em relação a várias situações.
Controlo do Motor
Para o controlo da velocidade e direcção dos motores vamos utilizar duas pontes H.
Detecção da Linha
Para fazer a detecção da linha vamos utilizar infravermelhos.
Detecção de Obstáculos
Para detectar obstáculos vamos utilizar sonares para obstáculos a mais de 50cm e infravermelhos para obstáculos a menos de 50cm.
Detecção da Parede
Para detectar a parede vamos utilizar um sonar.
Controlo do PWM do Motor
Para permitir que o robô suba uma rampa necessitamos de monotorizar a velocidade do motor de modo que se for necessário um incremento da velocidade do motor quando o robô está a subir a rampa seja possível faze-lo.
* Placa Central
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| Componentes utilizados: |
| 1 |
T89C51RD2 |
| 1 |
7805 |
| 1 |
Max233 |
| 1 |
Cristal 20Mhz |
| ... |
... |
| Componentes opcionais: |
| 1 |
FPGA |
| 1 |
Pal |
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A placa central vai funcionar como o "cerébro" do robô, centralizando o controlo de todos os componentes e alojando o programa que vai tomar as decisões em relação a várias situações.
...
* Controlo do Motor
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| Componentes utilizados: |
| 2 |
Tpic |
| ... |
... |
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Para o controlo da velocidade e direcção dos motores vamos utilizar duas pontes H.
* Detecção da Linha
|
| Componentes utilizados: |
| 7 |
Led's Receptores de Infravermelhos Sharp |
| 7 |
Led's Emissores de Infravermelhos |
| 1 |
Pic 18F84A |
| 1 |
Cristal 20Mhz |
| ... |
... |
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Para fazer a detecção da linha vamos utilizar infravermelhos.
* Detecção de Obstáculos
Para detectar obstáculos vamos utilizar sonares para obstáculos a mais de 50cm e infravermelhos para obstáculos a menos de 50cm.
* Detecção da Parede
Para detectar a parede vamos utilizar um sonar.
* Controlo do PWM do Motor
Para permitir que o robô suba uma rampa necessitamos de monotorizar a velocidade do motor de modo que se for necessário um incremento da velocidade do motor quando o robô está a subir a rampa seja possível faze-lo.
Ambiente de Desenvolvimento
Para programar o microcontrolador são necessários dois tipos de programas, o compilador e o programador:
Software - Compiladores C
- Franklin Software - ProView32 - Windows Download - Demo (programa não é Freeware estando por este motivo sujeito a limitações da versão demo) é um compilador de linguagem C para o microcontrolador que podemos utilizar (T89C51RD2 - arquitectura 8051), este programa permite: converter o programa em liguagem C em linguagem máquina gerando um ficheiro *.hex com o resultado da conversão; e também permite simular.
Nota: Depois de instalar para activar a geração do ficheiro *.hex ir a
Options->Project->L51->Linker e activar a opção Intel Hex como indica a figura 1.
Figura 1
- Keil Software - uVision2 - Windows Download - Demo (programa não é Freeware estando por este motivo sujeito a limitações da versão demo) é um compilador de linguagem C para o microcontrolador (tal como o Franklin) que podemos utilizar (T89C51RD2 - arquitectura 8051), este programa permite: converter o programa em linguagem C em linguagem máquina gerando um ficheiro *.hex com o resultado da conversão; e também permite simular.
- SDCC (Small Device C Compiler) - Windows Download e Linux Download - Freeware é um compilador de linguagem C para o microcontrolador que podemos utilizar (T89C51RD2 - arquitectura 8051), este programa permite converter o programa em linguagem
C em linguagem máquina gerando um ficheiro *.hex com o resultado da conversão .
Software - Programador
- Atmel - FLIP (FLexible In-system Programmer) - Windows Download e Linux Download - Freeware é um programa para enviar o ficheiro *.hex para o microcontrolador.
Figura 2
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Como mostra a figura 2, o primeiro passo é escolher o microcontrolador clicando no primeiro ícone e seleccionando a opção T89C51RD2 e clicando em OK. O segundo passo é escolher a porta de comunicação clicando no segundo ícone e configurar a porta de comunicação, como indica a figura 3, e clicando no botão Connect, se tudo estiver certo o programa segue em frente.O último passo é seleccionar o ficheiro *.hex que foi gerado pelo compilador e que se pretende carregar para o microcontrolador, como indica figura 4, e carregar no botão Run (como se pode ver na figura 5).
Figura 3
Figura 4
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Figura 5 |
